伺服电机是现代工业制造的基础，自从计算机出现以来，芯片就在各个行业逐渐取代人类。
已经被取代的职业，我们大都很陌生，比如电话接线员，比如银行数据核对员。
最初被抢走饭碗的的行业，大都是只与数据有关，这些好理解，比数据处理能力人永远都赢不了计算机。
但很快，计算机开始能接手一些精细的人力劳动。
而伺服电机则是在物理层面让计算机获得行动能力的桥梁。
不同于普通电机，通上电就开始飞快地转动起来，用来做飞机还有汽车的动力很合适，但用他们来精确控制手臂的移动则比较牵强。
而伺服电机则完全不同，首先它可不是直接接上电池就转的那种，而是需要连接一个小芯片控制的驱动主板，驱动主板再和计算机的电路相连接。
通俗点说伺服电机是和计算机融为一体的。
因为结构上巨大的差别，伺服电机可以在得到计算机的一个脉冲命令后，旋转极小极其精确的一个角度。
这就是伺服电机和一般动力马达的不同，它擅长于根据命令旋转指定的角度，可以非常精确，同时转到这个角度后，就死死地卡在那个角度一动不动，直到接收到新的命令。
动力马达通上电就转，断掉电之后会继续因为惯性转一段时间，并且无法确定最终停下来的。
可伺服电机不一样，它就算在不转的情况下，也需要通电并且消耗电能，并牢牢地保持在那个角度，就算用手掰也没用。
只有接收到计算机的命令后，才会根据这个命令转动指定角度，同时计算机能实时地确认伺服电机当前角度。
伺服电机的发展已经有几十年了，对其性能的追求主要表现在准与狠上面，也就是精度与力量，另外就是需要稳定性极高长期工作不出差错，以及震动要小，速度倒是一个其次的指标。
伺服电机做到了低速状态下的精确控制，机械手臂因此才能得以出现。
另外航模中用到的所谓舵机，其实就是个低端的伺服电机，它也是最常见的伺服电机系统。
大一些的伺服电机被广泛运用到现代的全自动工厂里，也被视为未来的人形机器人的核心部件。
但是人形机器人的发展却趋于停滞，这是因为到目前为止，能够放到人形机器人关节处的伺服电机在力量这个指标上都败给了同样重量级别的人类。
梁实诚见过一块身材拟人的人形机器人，可惜只能爬，不能走。
市面上能走的机器人，基本上关节处都被夸张地放大了，而且因为使用了特大扭力版伺服电机，某一个属性的提升需要削弱其他属性，因此在行动上显得僵持卡顿。
人形机器人就算支撑起自己的重点都是一件苦难的事情。
所以对于机器人力大无穷这个想象，可能是一种错误的观念，关键和这样的人形机器人一样的大型动物在力量上完胜之。
更加悲观的是，实际上国外厂家在伺服电机的研发上是很下功夫的，也就是现在市面上能买到的伺服电机已经非常成熟。
并且性能已经很难增长，达到了物理上的极限。
或许人形机器人这条路上，目前唯一的路径伺服电机这条路可能走不通。
虽然人形机器人几十年没突破性进展，但是在工厂的这个领域，机械手臂却如日中天。
想要属性非常好的伺服电机，力气大，精度高，就必须用更大更重的伺服电机，不过工厂中一个机械手臂单独固定在一个台子上并没有什么问题。
只是以目前的状况来看，伺服电机带动自身重量是一件困难的事情。
当然那种放大版的巨型机器人就算做出来，基本也是一碰就倒，站都站不起来。
尽管是这样，但伺服电机依然是人类目前能拿得出手的最好的机械手臂核心零件，虽然国内也能生产，但是组装汽车用的大型超高精度，高稳定性，伺服电机却依赖于进口。
不仅如此，配套的齿轮轴承等零件依然需要进口，机械手臂关节越多，误差累积越大，对每一个零件的精度要求更高。
在伺服电机和高精密零件部分，国内每年都要用掉巨额的外汇给领边的岛国。
基础的零件想要再自己冲突造，是很难得到突破性进展的，如果一个零件在市场上已经销售了几十年，那么这几十年生产它们的公司，差不多已经把它们优化到了极致。
伺服电机以及高精密加工，这两条路都是非常困难的，于是梁实诚另有一个大胆的想法。
重头开始，抛弃精度，开发一款大扭力的电机，甚至放弃一定的稳定性，同时使用多组共同工作。
再在机械手臂的末端增加各种传感器，虽然整体精度很差，但自己知道自己错在哪，不停地进行修正，最终也能确保手臂准确无误。
甚至整个机械手臂系统都不需要高精密零件配合。
于是当整个凌动公司的高层都急得像热锅上的蚂蚁的时候，梁实诚却悠闲地又成立了一家小的科技公司，为了掩人耳目，对外宣称为机械假肢开发公司。
主营业务为，发展机械假肢，机械外骨骼系统，以及人形机器人。
当然这些都是为了招募人员的需要，给公司弄上的一个酷一点的头衔。
因为在设计之初，就放款了很多指标，放弃精度，于是不仅缩短了研究的时间，降低了产品成本。
而且还有了意外发现，那就是新的机械手臂系统可以在保证力度的同时，做得比较小，重量比较亲。
这样一来，挂在公司介绍简介上的目标，好像可以顺带完成。
在开发出汽车工厂使用的大型机械手臂原型机后，梁实诚依旧没有放弃对这家公司的支持与投入，转而让他们，继续专研小型化方向。
一切看似十分顺利，但最终却遇到了一个问题。
这个放弃硬件本身的精度，利用传感器修正的思路，本身是好，但是控制起来却很麻烦。
工厂里的电脑只能执行事先用软件设定好的Gcode路径程序，无法根据实际情况来实时调整，也就是说这套机械手臂不能用一般的电脑来控制。
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