卫宣公或许不敢面对即将被自己送入黄泉的儿子，或许已经绝情到不想再见他一面，他马上同意了公子寿的请求。
本次出行的路线是：使团先在黄河渡口棘津上船，顺流而下在乾侯登岸，再从陆路一路东行，最后同过莘地（山东莘县附近）隘口进入齐国。
宴会就在棘津码头附近举行。太子知道死亡越来越近，那个曾给予他生命的人又要把他的生命夺走；他情绪十分低沉，几杯酒下肚之后就醉得人事不省。公子寿把哥哥灌醉后将他安置在岸上，自己则手持使臣的符节登船，毅然代替太子前去赴死。
太子醒酒之后立即乘船追赶，但是已经太迟了：他在半路上遇到了那伙强盗，他们正兴冲冲地带着装有公子寿首级的匣子准备去领赏。太子叫道：“你们杀错人了！你们难道不知道卫国太子是个中年人吗？而我的兄弟却那么年轻，连胡须都还没有长！你们这帮瞎了眼的疯狗，快点把我也杀了吧！”
强盗们面面相觑，其中一个人走上前说道：“还好你来得及时，否则我们交错了差，恐怕就保不住自己的脑袋了。”说完他就挥剑割断了太子的喉咙。
卫国人为了纪念两位杰出的君子，作了一首《二子乘舟》。诗云：“二子乘舟，泛泛其景。愿言思子，中心养养！二子乘舟，泛泛其逝。愿言思子，不瑕有害？”这首诗也收录在《诗经》中，就位于《新台》的下面。人们在感叹这对气节高尚的兄弟之余，就更加憎恨荒淫无耻的父亲了。
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